마이크로마우스는 교육을 위해서 로봇플라자에서 제공하는 마이크로마우스 키트로봇입니다.
80c196kc-20을 이용하여 초보자용도 쉽게 만들수 있고 최근 사용하는 센서의 광량을 이용하여 주행을
하는 광량형 마우스입니다. 여러가지 핵심기술이 복합된 제품으로서 일반적인 제어기술을 이해하기 쉽도록 모든 자료를
공개하고 있습니다. 또한, 마우스의 폭을 75mm로 줄였기 때문에 대각선주행을 수행하는데 문제가 없도록 설계가
되어 있습니다. 그리고, 제공되는 소스프로그램에는 자세한 해설과 기술적인 내용을 설명하고 있기 때문에
처음으로 마우스를 접하는 초보자도 쉽게 접근이 가능하도록 제공하고 있다.
사 양
하드웨어
Motor
: Oriental Stepping
Motor (PK-243) CPU
:
INTEL 80C196KC-20MHz
ROM
:
27C256 RAM
:
61256 (Narrow type) Motor Control
: SLA 7024 Sensor
: 광량방식
적외선 센서
: ST-1KL
,EL-1KL Power
:
21.6V(1.2V, 220mA/h x 18 PCs) ,
Ni_Cd Size
:
(W)75mm x (D)125mm x (H)65mm Weight
:
? g (Mouse)/ ? g (Battery) 기타
:
Manual 1부 , 기본프로그램 , 전체회로도,
부품 리스트(Parts List)
프로그래밍
키드가 완성된 분들은 다시한번 납땜 상태와 부품 번호를
확인하여라. 확인이 끝난 분들은 배터리를 끼운다(처음에 제공되는 배터리는 모두 방전된 상태이므로 사전에
충전을 시켜둔다) PC에 9핀 D-SUB 커넥터 를 직렬포트에 끼우고 반대쪽 3핀 커넥터는
Max232보드에 연결한다. 이렇게 한후에 제공된 통신용 프로그램(XTALK.exe)를 실행시킨 후 통신
보오레이트와 포트을 설정한다. (통신보레이트 57600 BPS, com1) 전원 스위치 SW4를 On
시키면 컴퓨터의 화면에 ">" 모양의 프롬프트가 나오면 1차적으로 마우스는 제대로 동작하는 것이다. 만약,
그렇지 않은 분들은 시스템이 동작하지 않는 것이기 때문에 스위치를 끄고 솔더링한 부분을 다시 확인하기 바란다.
제공된 키트의 롬(rom)에는 모니터프로그램이 들어있기 때문에 마이크로 마우스가 스스로 시스템을 확인할것
이다. 이 모니터 프로그램은 PC에서 작업한 소스파일의 hex 파일 만을 받을수 있고, 모든 파일은
RAM(8000H)번지로 들어가도록 되어 있다. 제공되는 모니터 프로그램의 기능은 다음과 같다. PC의
모니터상의 프롬프트에서 H(h)를 치면 Help 메세지를 볼 수 있다.
robotplaza>[H]elp
모니터프로그램의 사용 방법이 화면에 표시될
것이다.
robotplaza>[D]emp
start address : 8000
end address : 8100
램번지 8000 번지부터 8100 번지까지의 데이터를
화면에 표시한다.
robotplaza>[R]un PROGRAM
램(8000)번지에 전송되에 있는 프로그램을
실행한다.
robotplaza>[L]OAD PROGRAM
마우스의
램(8000번지)에 프로그램을 전송한다. (XTALK상에서는 ESC를 누르고 Commend에 SE
TEST.HEX하면 HEX화일을 읽어 직렬포트로 보낸다.)
조립 및 사용법
- 마우스 키트에 부품 리스트에 맞게 부품이 들어있는지
확인한 후 이상이 없으면 조립에 들어가도록 하여 보자. 우선 준비물은 다음과 같다.
1) 준비물
PCB 상판(메인보드) - 1개 PCB 하판(센서보드) - 1개 스테핑모터(
NK-243) - 2개 볼캐스터 - 2개 볼트(5mm 3파이) - 각4개 바퀴 -
2개 스페이서(50mm) - 2개 스페이서(15mm) - 4개 스페이서(20mm) -
2개 너트(3파이 ) - 4개 렌치볼트(3파이) - 2개
2) PCB
보드의 조립 과정
두개의 PCB 보드중에서 메인보드는 윗쪽으로 향하도록하고 센서보드는 아래쪽으로
향하도록 구성한다. 회로도상에 표시되어 있는 IC의 번호(U?)의 소자을 PCB보드에 표시되어 있는 번호와
일치하도록 삽입한다.(모든 IC에는 소켓을 사용한다) 저항과 콘덴서는 용량을 확인한후 회로도와 부품
목록에 있는데로 부품을 삽입하후 솔더링을 수행한다.(이때, 다이오드와 전해 콘덴서등은 극성이 있으니 주의하기
바란다.) 아래쪽 PCB보드에는 적외선 LED EL_1KL(정면에서 보았을때 노란색), Photo TR
ST-1KL(정면에서 보았을때 검정색)을 극성에 맞게 연결을 수행한다. 극성은 매우 중요하므로 극성에
특별히 주의하기 바란다. 전방센서는 앞쪽을 향하게 하고 대각선쪽의 센서는 45도의 방향으로 설정을 한다.
또한, 측면센서를 설정한후에 메인보드인 PCB기판의 중간에 벽면의 측면을 검지하는 측면센서를
연결한다. SLA7020은 되도록이면 깊숙히 삽입하고 솔더링(땝질)을 수행한다. GAL U16,
U13, u17은 라벨이 붙어 있으므로 구별하여 정확한 유치에 삽입한다.
3) 본체의 조립
과정
스테핑모터를 에폭시 기판에 삽입하여 준비된 얇은 양철판으로 모터을 고정시키고 전방에
볼케스터를 삽입하여 6mm짜리 2 볼트와 너트로 고정시킨다. 에폭시기판에 있는 네개의 구멍에
스페이서(50mm, 20mm)를 끼우고 준비된 볼트로 고정시킨다. 상판 네개의 구멍에 5mm 스페이서를
끼운다. 스프링 와셔를 사용하고 너트로 조인다. 바퀴를 끼운다. 타이어를 뚫어 육각렌치를
끼우고 세트스쿠류를 돌려 바퀴를 단단히 고정시킨후 렌치를 뺀다. 메인 PCB을 4개의 스페이서에 고정하여
본체와 결합이되도록 한다.
4) 모터 권선에 커넥터 달기
스텝핑모터(NK-243)의 6가닥의 권선은 모터 커넥터 CN1,CN2에 연결된다. 모터
권선을 여유있게 자르고 커넥터 핀을 고정시킨다. 커넥터 핀을 고정할때 전용툴을 사용하여서 고정하도록
하여라. 없는 경우에는 직접 납땜을하여 고정하도록 하여라.
5) 배터리 고정하기
21.4V 배터리는 메인PCB기판의 POWER단자에 극성을 주의하여서 연결을 한다. 이때,
뚱뚱한 배터리 팩은 마우스의 앞쪽에 놓도록 하고, 작은 배터리팩은 위쪽에 고정하여 놓도록
하자.
6) 센서에 수축튜브 끼우기
본 마이크로마우스는 광량센서방식의 마우스이기
때문에 센서의 차광을 위하여 열수축튜브를 7-8mm정도로 잘라 센서에 끼워야 효율이
좋다.
7) 시리얼 케이블 만들기
PC의 직렬포트가 9핀 또는 25핀인지
확인하여 회로도에 있는데로 3핀 커넥터에 연결한다. 키트에는 기본적으로 9핀 D-SUB 커넥터가
제공된다. 만약 25핀을 사용할 경우 9핀과 RxD와 TxD단자가 반대이므로
주의한다.
