◎개미로봇#1제작방법(AT90S4433사용)
 

1. AT90S4433(AVR)보드와 메인보드 부품리스트를 확인한다.

.          

2. 메인보드의 헤더핀암놈J4, J5, 헤더핀숫놈J7, J10(J7,10은앵글타입) 토글S/W, 푸시S/W,
              2P커넥터숫놈, 10uF전해콘덴서(흰색세로줄이-), 104pF모노콘덴서를 납땜한다.

            



3. 밧데리케이스는BS1,2,3,에 헤더핀숫놈은J8, LEFT1, RIGHT1, MID1에 저항330옴 R1,R에    
                    저항1K옴은 R9,R10에 LED는 D3,D4에 리미트S/W는 MS1,MS2에 납땜한다.
 LEFT1,RIGHT1,MID1은 기판 밑에서 위로꼽아서 납땜한다.

4. 개미 다리와 연결부를 강력본드로 붙인다 가운데서버모터의 밑부분에 양면테입을 붙인다.

      

                          
 

5. 좌우측서버모터를 메인보드에 나사와 너트로 고정한다 그리고 가운데서버모터를
     붙인다 중심다리가 고정될 모터이므로 앞뒷다리의 위치를 가만해서 붙인다.


                     



6. 서버모터의 부속물에서 축링크와 나사를 사용해서 앞뒷다리, 중간다리를
    메인보드에 조립한다

                    

조립후 중간다리를 다리6개가 모두 지면에 닿도록 잘라준다 너무 짧게 자르지 않도록 주의한다
 뒷다리고정 나사는 너무세게조이지 않도록 주의한다 걸어가려면 움직여야하니깐^^

7. 다리연결철사를 구부린다.앞뒷다리간격이 115Cm를 유지하겠금 철사를 구부린다.

             

8. 가는 철사를 더드미로 리미트S/W에 납땜한다 그리고 다리링크철사를 다리에
   결합시킨다. AT90S4433메인 모듈을 로봇메인 바디에 접속하도록 하자.

리미트S/W와 철사를 납땜할땐 플럭스를 쓰면 도움이된다 레핑와이어로 납땜부위를 보강하는 것도
  잊어서는 않되겠다

10. CPU보드를 메인보드에 방향에 주의하면서 결합한다. 밧데리도 결합한다
CPU보드에 2051칩이 토글S/W쪽으로 오도록 결합한다
전원을 공급하기전에 3개의 서버모터에 물린 나사를 풀어놓는다 그상태에서 전원을 공급하구 가운데 모터와
좌우측 양단의 모터의 움직임양의 벨런스가 맞는지 확인한다 맞지않으면 모터링크를 뺀후 다시 맞춘다.

                   


11. 이제 , 로봇이 완성되었으면 개미로봇이 걸어갈 것이다. 그러나, 각각의 동작 프로그램을 사용자들이
직접 작성하여 AT90S4433 cpu에 넣는 방법을 알아보도록 하자...AT90S4433(AVR)은 ISP기능이 있어서
ISP케이블만 있으면 "롬라이터"라는 장비가 필요없이도 저가의 "ISP케이블"만 있으면 프로그램을 집어 넣을
수 있다는 장점을 가지고 있다. 그럼, 사용법을 알아보자.


*ISP케이블로 작성한 프로그램 다운로드하기

1. 먼저 "ISP케이블"을 프린트 포트와 개미의 "ISP포트"에 연결한다.
  

   


2. CodeVision C 컴파일러로 컴파일후  풀업메뉴에서 tools->chip Programmer를 하면 CodeVisionAVR  
    Chip Programmer 창이 나타난다. File을 클릭하여 Load파일을 불러온다. File을 클릭 한 후 Load파일을
    불러온 후에 컴파일후에 나온 파일(xxx.rom)파일을 불러온다.

3.  Program을 클릭하고 Erase Chip을 선택해서 전 프로그램을 지운다. 그리고 Flash을
눌러 프로그램을 다운로드한다 이때 주의할점은 개미의 리셋을 누룬상태에서 작업을
해야한다는 것이다.(주의 : Erase Chip과 Flash 기능을 할 경우에 연속적으로 리셋을 누리지말 것)

                     


4. 프로그램이 다운로딩되는 것을 확인할 수 있을 것이다. 완료되면 ISP케이블을 제거하면 모든 작업운
 끝난 것이다. 즐거운 로봇의 움직임을 감상하세요.....마치 개미가 걸어가는 모습과 같이 워킹을 할 것입니다...